Подводные роботы и их системы, модели, алгоритмы и программные средства. Рубрика в журнале - Подводные исследования и робототехника

Публикации в рубрике (4): Подводные роботы и их системы, модели, алгоритмы и программные средства
все рубрики
Моделирование работы гидролокационных устройств средствами машинной графики

Моделирование работы гидролокационных устройств средствами машинной графики

Бобков В.А., Морозов М.А.

Статья научная

Разработан моделирующий комплекс, позволяющий получать искусственные гидролокационные изображения подводной обстановки для трехмерных сцен со сложным рельефом и объектами произвольной топологии. В моделирующем комплексе реализованы модели гидролокатора бокового обзора (ГБО) и эхолота. На примере ГБО-изображений рассмотрены нежелательные эффекты, возникающие при синтезе гидролокационных изображений, и даются рекомендации по их минимизации. Возможность практического использования метода исследуется на примере обнаружения при помощи ГБО протяженных объектов (кабелей и трубопроводов) в условиях сложного рельефа и шумов. Сделаны оценки производительности системы моделирования.

Бесплатно

Разработка телеуправляемого подводного аппарата «МАКС-300»

Разработка телеуправляемого подводного аппарата «МАКС-300»

Костенко В.В., Михайлов Д.Н.

Статья научная

Дается описание нового малогабаритного телеуправляемого необитаемого подводного аппарата (ТНПА) «МАКС-300», разработанного в ИПМТ ДВО РАН при сотрудничестве с МГУ им.адм. Г.И.Невельского. Аппарат предназначен для инспектирования гидротехнических сооружений, осмотра подводной части корпусов судов, сопровождения аварийно-спасательных работ на глубинах до 300 м, учебно-методической подготовки специалистов-операторов.

Бесплатно

Современные задачи подводной робототехники

Современные задачи подводной робототехники

Ляхов Д.Г.

Статья научная

Рассматриваются типовые задачи по назначению необитаемых подводных аппаратов, с акцентом на современные подходы к разработке и применению. Анализируются характеристики коммерческих продуктов, показатели качества и пути их достижения. Оценивается рынок подводной техники и выполняемых ею работ.

Бесплатно

Сравнительный анализ и оптимизация динамических свойств автономных подводных роботов различных проектов и конфигураций

Сравнительный анализ и оптимизация динамических свойств автономных подводных роботов различных проектов и конфигураций

Киселев Л.В., Медведев А.В.

Статья научная

При создании автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) обычно соблюдается принцип преемственности, позволяющий не только сохранять, но и наращивать функциональные свойства аппаратов и их систем управления. При этом аппараты могут иметь различные тактико-технические данные, но общими для них являются динамические требования, распространяющиеся на все многообразие режимов пространственного движения. Оптимизация динамических свойств АНПА предполагает построение адекватной модели движения, идентификацию её параметров на основе экспериментальных данных, синтез адаптивных регуляторов при изменении сил взаимодействия аппарата со средой. В статье рассматриваются модели динамики АНПА, отличающихся конструкцией и назначением, и примеры осуществления некоторых характерных пространственных движений.

Бесплатно

Журнал