Проекты и эксперименты. Рубрика в журнале - Подводные исследования и робототехника

Публикации в рубрике (3): Проекты и эксперименты
все рубрики
Информационно-управляющая система безэкипажного автоматизированного катамарана

Информационно-управляющая система безэкипажного автоматизированного катамарана

Ченский Д.А., Григорьев К.А., Ченский А.Г.

Статья научная

Основным элементом автономного безэкипажного надводного аппарата является информационно-управляющая система (ИУС). Многоцелевой катамаран предназначен для гидроакустических, гидрофизических исследований водной среды. ИУС состоит из аппаратной и программной частей. Программа для ИУС написана на графическом языке программирования с использованием инструментов разработки приложений LabVIEW, Real-Time и FPGA Module. Данное решение позволяет разработать всю систему в рамках одного проекта, используя функции программного обеспечения для синхронизации и передачи данных между различными устройствами. Использование протоколов существенно ускоряет процесс разработки программного обеспечения и реализации проекта в целом.

Бесплатно

Комбинированная система связи и навигации автономного подводного робота с поплавковым модулем

Комбинированная система связи и навигации автономного подводного робота с поплавковым модулем

Костенко В.В., Львов О.Ю.

Статья научная

Наличие высокоскоростного канала информационного обмена с обеспечивающим судном (постом управления) в реальном времени существенно расширяет возможности выполнения работ автономным необитаемым подводным аппаратом (АНПА). Кроме того, для периодической компенсации ошибки местоположения аппарата, накопленной бортовой навигационной системой, требуются данные от приемника спутниковой навигационной системы (СНС). Для увеличения эффективности выполнения подводно-технических работ целесообразно использование поплавкового модуля связи и навигации (ПМСН), буксируемого АНПА в подводном положении. В статье проведен обзор существующих технических решений описанного подхода, предложены альтернативные варианты его исполнения, приведены результаты расчета силовых воздействий кабеля связи, а также представлены практические результаты разработки комбинированной системы связи и навигации АНПА через поплавковый модуль.

Бесплатно

Подход к разработке информационно-управляющей системы для телеуправляемых подводных аппаратов

Подход к разработке информационно-управляющей системы для телеуправляемых подводных аппаратов

Филаретов В.Ф., Коноплин А.Ю., Коноплин Н.Ю.

Статья научная

В работе рассмотрен подход к созданию информационно-управляющей системы телеуправляемых подводных аппаратов, основанный на использовании информации от различного навигационного оборудования и бортовых датчиков и позволяющий планировать маршруты перемещений аппаратов и судна-носителя в процессе выполнения подводных работ, а также формировать рекомендации и предупреждения для операторов. Архитектура системы обеспечивает простое построение и реализацию различных алгоритмов управления подводными аппаратами и их многозвенными манипуляторами с возможностью масштабирования и добавления различного оборудования. При ее создании реализован пользовательский интерфейс, наглядно отображающий всю необходимую информацию для успешного выполнения подводных операций, а также позволяющий загружать и формировать карты рабочей зоны, ставить путевые точки, сохранять данные и т.д. Экспериментальные исследования созданной информационно-управляющей системы выполнялись в глубоководной научно-исследовательской экспедиции в Беринговом море с подводным аппаратом Sub-Atlantic Comanche 18. Разработанная система использовалась при обследовании морского дна, поиске различных объектов, видеосъемке, селективном отборе морских организмов, а также взятии проб грунта и геологических пород. Использование реализованных алгоритмов позволило повысить качество подводных операций и сократить время их выполнения. Морские испытания полностью подтвердили высокую эффективность предложенной системы при относительной простоте ее практической реализации.

Бесплатно

Журнал