Модели, алгоритмы и программные средства систем подводных роботов. Рубрика в журнале - Подводные исследования и робототехника

Публикации в рубрике (4): Модели, алгоритмы и программные средства систем подводных роботов
все рубрики
RCE - программная платформа для системы управления АНПА

RCE - программная платформа для системы управления АНПА

Наумов Л.А., Боровик А.И., Баль Н.В.

Статья научная

Рассматриваются вопросы создания программного обеспечения системы управления (СУ) автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) на базе программной платформы (ПП). Приводится аналитический обзор используемых в настоящее время ПП управления роботами с учетом особых требований, выдвигаемых СУ АНПА (полностью автономная работа, работа при наличии каналов связи с низкой пропускной способностью, специфические задачи и область применения АНПА). Описываются особенности создаваемой платформы RCE (Robot Components Engine), предназначенной для системы управления АНПА. Приводится пример архитектуры программного обеспечения СУ АНПА, построенного на описываемой платформе.

Бесплатно

Идентификация подводных объектов произвольной формы на фотоснимках морского дна

Идентификация подводных объектов произвольной формы на фотоснимках морского дна

Павин А.М.

Статья научная

Рассматривается задача идентификации объектов искусственного или естественного происхождения на фотоснимках морского дна. В качестве шаблона может выступать любой объект, в том числе фрагмент ранее полученного снимка, однозначно определяемый контурами своих границ. Обнаружение искомого объекта производится путем перебора ключевых точек или небольших отрезков границ предметов на изображении с последующим увеличением значений ячеек в накопителе. Обработка реальных снимков морского дна подтвердила эффективность представленного алгоритма при решении задач определения смещения аппарата по последовательности фотоснимков, выделения подводного маркера прямоугольной формы и белого фала.

Бесплатно

Малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат «МТ-2010»

Малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат «МТ-2010»

Борейко А.А., Горнак В.Е., Мальцева С.В., Матвиенко Ю.В., Михайлов Д.Н., Boreyko A.A., Gornak V.E., Maltseva S.V., Matvienko Yu.V., Mikhaylov D.N.

Статья научная

Сообщается о создании и испытаниях в ИПМТ ДВО РАН нового малогабаритного многофункционального автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) «МТ-2010». Пилотный образец аппарата, получивший название «Пилигрим», был поставлен для МЧС РФ. В новом аппарате развиты идеи и технологии, ранее апробированные при разработке АНПА «ММТ-3000».

Бесплатно

Улучшение качества гидроакустических изображений методом двойной фильтрации

Улучшение качества гидроакустических изображений методом двойной фильтрации

Ковтанюк А.Е., Сущенко А.А., Агафонов И.Б., Золотарев В.В.

Статья научная

Рассматривается задача улучшения качества гидроакустических изображений, полученных при картографировании морского дна гидролокатором бокового обзора автономного подводного робота. Для решения поставленной задачи предлагается метод двойной фильтрации, заключающийся в последовательной обработке высокоамплитудного (импульсного) и низкоамплитудного (белого) шума. На первом этапе используются методы интерполяции сигналов с финитным спектром, на втором - методы приближения функций на основе метода наименьших квадратов. Эффективность предложенного подхода подтверждается результатами вычислительных экспериментов с реальными данными.

Бесплатно

Журнал