Алгоритмы и программные средства подводных роботов. Рубрика в журнале - Подводные исследования и робототехника

Публикации в рубрике (4): Алгоритмы и программные средства подводных роботов
все рубрики
Алгортимы обработки видеоизображений для решения некоторых задач управления и навигации автономных необитаемых подводных аппаратов

Алгортимы обработки видеоизображений для решения некоторых задач управления и навигации автономных необитаемых подводных аппаратов

Борейко А.А., Воронцов А.В., Кушнерик А.А., Щербатюк А.Ф.

Статья научная

Рассмотрен подход к решению двух задач для автономных необитаемых подводных аппаратов на основе обработки видеоизображений. Одна из них связана с организацией приведения АНПА к стыковочному модулю (СМ) донной станции в зоне визуальной видимости на основе выделения искусственных ориентиров, расположенных на СМ. Другой задачей является обеспечение точной локальной навигации АНПА вблизи объекта работ, на основе обработки последовательных видеоизображений, содержащих случайные объекты. Описаны алгоритмы и приведены некоторые результаты их работы с модельными и реальными подводными изображениями.

Бесплатно

Двухуровневое формирование заданий для автономных подводных роботов

Двухуровневое формирование заданий для автономных подводных роботов

Голенков Е.А., Одякова Д.С., Тарасов Г.В., Харитонов Д.И.

Статья научная

Рассматривается двухуровневый подход к программированию заданий автономных подводных роботов, который позволяет описывать в декларативном виде как одиночные, так и групповые миссии, формировать семантику языка описания заданий в соответствии с текущими потребностями, адаптировать программную среду для конкретных условий выполнения задания. Описан пример, демонстрирующий текст и способ описания заданий, а также представлена реализация набора классов, используемых в примере, осуществляющая статическое разделение задания между группой подводных роботов. Запрограммированный набор классов предназначен не для реального управления роботами, а исключительно для демонстрации возможностей описанного подхода.

Бесплатно

Система моделирования и постобработки данных бортовых навигационных систем автономного подводного робота

Система моделирования и постобработки данных бортовых навигационных систем автономного подводного робота

Ваулин Ю.В., Дубовой Ю.Р.

Статья научная

Рассматривается система моделирования и постобработки данных навигационного комплекса АНПА. Описывается графический интерфейс и алгоритм работы программы. Приведены результаты тестирования работы навигационных алгоритмов АНПА в режиме имитации навигационных измерений и в режиме постобработки реальных навигационных данных. Исследованы алгоритмы, основанные на синтезировании длинной базы системы гидроакустической навигации и использовании фильтра Калмана.

Бесплатно

Устойчивость конфигураций группового движения автономных подводных роботов в условиях неопределенности

Устойчивость конфигураций группового движения автономных подводных роботов в условиях неопределенности

Козлов Р.И., Максимкин Н.Н., Киселев Л.В., Ульянов С.А.

Статья научная

Для задачи управления конфигурациями группировок автономных необитаемых подводных аппаратов предложена математическая формализация, включающая общую динамическую модель формаций движущихся объектов с децентрализованным управлением и определение понятия их устойчивости. Для анализа введенного свойства используются достаточные условия диссипативности многокомпонентных систем, основанные на построении вектор-функций Ляпунова. Для данной задачи кратко описан программный пакет и приведены результаты его применения к модели управления группой АНПА для двух конфигураций: цепочки с удержанием заданных относительных дистанций и группы, имеющей структуру дерева.

Бесплатно

Журнал