Проблемы интеллектуального управления. Рубрика в журнале - Подводные исследования и робототехника

Публикации в рубрике (1): Проблемы интеллектуального управления
все рубрики
Ситуационное управление группировкой автономных подводных роботов на основе генетических алгоритмов

Ситуационное управление группировкой автономных подводных роботов на основе генетических алгоритмов

Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Бычков И.В., Максимкин Н.Н., Хмельнов А.Е., Кензин М.Ю.

Статья научная

Рассматриваются различные подходы к решению задачи управления группировкой автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), выполняющих коллективные целенаправленные действия в определенной области подводного пространства. Речь идет о возможных стратегиях поведения группы АНПА и выборе оптимальных маршрутов в условиях неполной информации о внешней среде. Как пример рассматривается задача распределения целей для группы АНПА и нахождения их маршрутов при частично известном рельефе дна. Учитываются ограничения на энергоресурсы и необходимость обеспечения регулярной связи между аппаратами. Задача решается на взвешенном графе, в котором вес дуг соответствует энергетическим затратам на переход между двумя целями, а вес вершин - приоритетность целей. Для распределения целей между АНПА используется генетический алгоритм, который выбирает порядок обхода целей по заданной целевой функции. Хромосома в данном случае представляет собой совокупность маршрутов всех аппаратов в группе. Осуществлена программная реализация данного подхода, проведены тестовые расчеты

Бесплатно

Журнал